אחד האתגרים שעומדים בפני גורמי חירום כאשר מנסים לפרוס רובוט בסביבה מסוכנת הוא להביא את הרובוט למקום בו הוא צריך להיות. לפעמים עדיף לזרוק רובוט לחדר או לבית זרוע אשפה, אבל הרובוטים חייבים להיות על גלגלים או מדרגות אחרת הם לא יעבדו. חוקרים פיתחו רובוט המכונה אגרו, שניתן לזרוק לסביבה ותמיד נוחת על הגלגלים.
אגרו מייצג רובוט קרקע זריז, ואב הטיפוס נוצר על ידי צוות מהאקדמיה הצבאית האמריקאית בווסט פוינט. כל גלגל יכול לנוע ללא תלות באחרים ויש לו מנוע רכזת חשמלי משלו. האפשרות לשליטה עצמאית בכל גלגל מאפשרת לתמרון יותר את הפעולה.
כאשר הרובוט נזרק, יחידת מדידת האינרציה שלו יכולה לזהות נפילה חופשית באופן מיידי. לאחר מכן יחידת המדידה האינרטית מפעילה בקר נגזרת פרופורציונלית (PD) מובנית שמגדיר כל אחד מהגלגלים להסתובב בזוויות ובמהירויות שונות. סיבוב זה יוצר מומנט לשליטה בזוויות הגובה, הגלגול והפיכוך של הרובוט כך שיוכל לנחות על כל ארבעת הגלגלים.
פעולה זו מבטיחה שהרובוט תמיד נוחת על גלגליו בצורה אנכית ועוזרת לפזר את כוחות הפגיעה באופן שווה, ולמזער את הנזק הפוטנציאלי. ברגע על הגלגלים, AGRO יכולה ללכת לעולם שמסביב ולחקור אותו בעזרת מחלצים. צוות הפיתוח מתכנן לבנות גרסה עתידית עם רגליים כפופות עם גלגלים בקצוות. עיצוב זה יסייע בבלימת זעזועים ויאפשר לעבודה להתגבר על מכשולים.
קרא גם: